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The purpose of this paper is to exhibit the relevance
of command governor (CG) strategies in real control problems, where consideration has to be given to nonlinearities, model uncertainties, disturbances, input and state-related constraints and requirements
of moderate computational complexity. The plant considered
is a laboratory cart/rod inverted pendulum for which the
control problem consists of regulating vertically its rod subject to motor voltage and rod angle constraints, while providing full-range optimized tracking performance for the cart position. The merits of the proposed CG technique in this application are investigated, and its advantages over classic linear time-invariant design methods are discussed.
Control under constraint: an application of the Command Governor approach to an inverted pendulum
The purpose of this paper is to exhibit the relevance
of command governor (CG) strategies in real control problems, where consideration has to be given to nonlinearities, model uncertainties, disturbances, input and state-related constraints and requirements
of moderate computational complexity. The plant considered
is a laboratory cart/rod inverted pendulum for which the
control problem consists of regulating vertically its rod subject to motor voltage and rod angle constraints, while providing full-range optimized tracking performance for the cart position. The merits of the proposed CG technique in this application are investigated, and its advantages over classic linear time-invariant design methods are discussed.
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Utilizza questo identificativo per citare o creare un link a questo documento: http://hdl.handle.net/20.500.11770/141144
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simulazione ASN
Il report seguente simula gli indicatori relativi alla propria produzione scientifica in relazione alle soglie ASN 2021-2023 del proprio SC/SSD. Si ricorda che il superamento dei valori soglia (almeno 2 su 3) è requisito necessario ma non sufficiente al conseguimento dell'abilitazione. La simulazione si basa sui dati IRIS e sugli indicatori bibliometrici alla data indicata e non tiene conto di eventuali periodi di congedo obbligatorio, che in sede di domanda ASN danno diritto a incrementi percentuali dei valori. La simulazione può differire dall'esito di un’eventuale domanda ASN sia per errori di catalogazione e/o dati mancanti in IRIS, sia per la variabilità dei dati bibliometrici nel tempo. Si consideri che Anvur calcola i valori degli indicatori all'ultima data utile per la presentazione delle domande.
La presente simulazione è stata realizzata sulla base delle specifiche raccolte sul tavolo ER del Focus Group IRIS coordinato dall’Università di Modena e Reggio Emilia e delle regole riportate nel DM 589/2018 e allegata Tabella A. Cineca, l’Università di Modena e Reggio Emilia e il Focus Group IRIS non si assumono alcuna responsabilità in merito all’uso che il diretto interessato o terzi faranno della simulazione. Si specifica inoltre che la simulazione contiene calcoli effettuati con dati e algoritmi di pubblico dominio e deve quindi essere considerata come un mero ausilio al calcolo svolgibile manualmente o con strumenti equivalenti.
