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This paper addresses the problem of planning collision free paths for hybrid robots. In particular, the authors propose a procedure for computing optimal trajectories in presence of obstacles. The proposed procedure is based on combining a quick random search algorithm (RRT) with an optimisation method that is efficiently solved by using a genetic algorithm. The proposed procedure has been implemented on a hybrid robot that is composed of an industrial SCARA robot together with CaPaMan (Cassino Parallel Manipulator) that has been designed and built at LARM: Laboratory of Robotics and Mechatronics in Cassino. Experimental tests have been also carried out in order to validate the effectiveness of the proposed procedure
Collision free trajectory planning for hybrid manipulators
This paper addresses the problem of planning collision free paths for hybrid robots. In particular, the authors propose a procedure for computing optimal trajectories in presence of obstacles. The proposed procedure is based on combining a quick random search algorithm (RRT) with an optimisation method that is efficiently solved by using a genetic algorithm. The proposed procedure has been implemented on a hybrid robot that is composed of an industrial SCARA robot together with CaPaMan (Cassino Parallel Manipulator) that has been designed and built at LARM: Laboratory of Robotics and Mechatronics in Cassino. Experimental tests have been also carried out in order to validate the effectiveness of the proposed procedure
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Utilizza questo identificativo per citare o creare un link a questo documento: http://hdl.handle.net/20.500.11770/301879
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simulazione ASN
Il report seguente simula gli indicatori relativi alla propria produzione scientifica in relazione alle soglie ASN 2021-2023 del proprio SC/SSD. Si ricorda che il superamento dei valori soglia (almeno 2 su 3) è requisito necessario ma non sufficiente al conseguimento dell'abilitazione. La simulazione si basa sui dati IRIS e sugli indicatori bibliometrici alla data indicata e non tiene conto di eventuali periodi di congedo obbligatorio, che in sede di domanda ASN danno diritto a incrementi percentuali dei valori. La simulazione può differire dall'esito di un’eventuale domanda ASN sia per errori di catalogazione e/o dati mancanti in IRIS, sia per la variabilità dei dati bibliometrici nel tempo. Si consideri che Anvur calcola i valori degli indicatori all'ultima data utile per la presentazione delle domande.
La presente simulazione è stata realizzata sulla base delle specifiche raccolte sul tavolo ER del Focus Group IRIS coordinato dall’Università di Modena e Reggio Emilia e delle regole riportate nel DM 589/2018 e allegata Tabella A. Cineca, l’Università di Modena e Reggio Emilia e il Focus Group IRIS non si assumono alcuna responsabilità in merito all’uso che il diretto interessato o terzi faranno della simulazione. Si specifica inoltre che la simulazione contiene calcoli effettuati con dati e algoritmi di pubblico dominio e deve quindi essere considerata come un mero ausilio al calcolo svolgibile manualmente o con strumenti equivalenti.
